Para conocer el último elemento en un array utilizando un foreach la forma más optima sería:
foreach ($array as $key => $value) {
echo $value['elemento_menu'];
if ($key != count($array) - 1) {
echo ' | ';
}
}
Resultado:
Elemento1 | Elemento 2 | Elemento3
No se imprimiría para el último elemento el caracter | (pipe) al final
